Prvi autobus, tada još nazivan omnibus sa motorom na unutrašlje sagorevalje predstavio je Karl Benc 1895. godine, a u
pravilnu upotrebu je došao u Londonu 1899. godine. Razvoj je ipak išao dalje i od 1930. godine su autobusi mogli da smeste
i 50 ljudi i bili su na razne pogone kao na svetleći plin na naftu ili drveni plin i sl. Ipak glavni razvoj autobusnog saobraćaja
zabeležen je posle Drugog svetskog rata kada su se pojavili benzin i nafta kao i kada su se izgradili mnoge saobraćajnice. Za
razliku od drugih vrsta saobraćaja autobusi su lako manevrisali i imali su vrlo niska ulaganja za izgradnju linija na kojima su
saobraćali tako da su ovakav saobraćaj mogli sebi dozvoljavati i manje veliki gradovi. Gradski autobus namenjen je prevozu
putnika na kraćim relacijama. Karakterišu ga dvoja ili više dvokrilnih vrata za ulaz i izlaz putnika, mali broj mesta za sedenje
(odnosno veliki broj mesta za stajanje), nemaju veliku maksimalnu brzinu ali zato imaju veća ubrzanja i usporenja u cilju što
bržeg prevoza putnika. Prigradski autobus namenjen je prevozu putnika na dužim relacijama od gradskog autobusa.
Karakterišu ga sva sedeća mesta sa malim brojem mesta za stajanje i dvoja vrata za izlaz i ulaz putnika. Međugradski
autobus je namenjen za prevoz putnika na dugim relacijama. Karakterišu ga visoka udobnost za putnike (klima, televizija,
WC), sva mesta su sedeća, veliki prostor za prtljag putnika, vrata za izlaz i ulaz putnika su uža.